آپی امپس کا استعمال کرتے ہوئے سادہ لائن فالوور وہیکل سرکٹ

مضمون میں ایک سادہ لائن فالوور وہیکل سرکٹ کی وضاحت کی گئی ہے ، جو لائن ٹریکر گاڑی کے نام سے بھی جانا جاتا ہے ، پیچیدہ آردوینو یا مائکروکنٹرولرز استعمال کیے بغیر ، صرف ایک دو جوڑے اور کچھ دوسرے اجزاء کا استعمال کرتے ہوئے۔

لائن فالوور وہیکل کیا ہے؟

لائن فالوور گاڑی آٹومیٹک گائڈڈ وہیکل (AGV) کی ایک شکل ہے جو زمین پر کھینچ گئی یا سرایت والی سفید لائن کا پتہ لگانے سے چلتی ہے۔ ڈٹیکٹروں کے اشارے سے موٹر پہیelsے گئے پہی .وں کو خود کار طریقے سے موڑنے اور لائن کے مطابق ایڈجسٹ کرنے کا حکم دیا جاتا ہے ، جس سے یہ تاثر ملتا ہے کہ گاڑی لائن پر چل رہی ہے۔ لہذا نام کی پیروکار۔

بنیادی طور پر ڈٹیکٹر کی شکل میں ہیں LDRs جیسے فوٹو ریسٹرز یا سیمی کنڈکٹرز روشنی ڈٹیکٹر جیسے فوٹو ڈایڈس یا فوٹو ٹرانجسٹر .

اس طرح کے ایک جوڑے روشنی کا پتہ لگانے والا استعمال کیا جاتا ہے جو سفید لائن سے جھلکتی روشنی کا پتہ لگاتا ہے اور ٹرانجسٹرائزڈ سرکٹ یا اوپ امپ پر مبنی موازنہ سوئچ کرتا ہے ، جو گاڑی کے پہیے موٹروں کو زمین پر سفید لکیر کے موڑ اور منحنی خطوط کے مطابق پینتریبازی کرنے پر قابو رکھتا ہے۔

ونڈو موازنہ استعمال کرنا

مجوزہ لائن فالوور گاڑی کے سرکٹ میں ، ہم نے ایک دو جوڑے کا استعمال کیا ہے اختیاری AMP موازنہ متوازن ایکٹ میں موٹروں کو شامل کررہی تھی۔

اختیاری amps ونڈو کے طور پر دھاندلی کر رہے ہیں حصہ دار . جیسا کہ نام سے پتہ چلتا ہے ، ونڈو موازنہ کرنے والے نے دو انتہائی وولٹیج حوالوں کے ساتھ پکڑنے والے ان پٹ سگنل کا موازنہ کیا جو 'ونڈو' کی دہلیز کی تشکیل کرتی ہے۔ جب تک کہ ان پٹ سگنل کی سطح اس 'ونڈو' حوالہ دہلیز کے اندر ہے ، دونوں اختیاری امپیوں کی پیداوار اپنی آؤٹ پٹس میں اعلی منطق کو برقرار رکھتی ہے۔

تاہم ، ایسی صورت میں جب ان پٹ سگنل حوالہ دہلیز کو عبور کرتا ہے ، متعلقہ اوپ امپ آؤٹ پٹ کم ہوجاتا ہے ، جس کے نتیجے میں اوپی ایم پی ایس سے نتائج برآمد ہوجاتے ہیں۔ یہ عدم توازن آؤٹ پٹ ڈیوائسز کو بوجھ کو مناسب طریقے سے تبدیل کرکے صورتحال کو درست کرنے کا اشارہ کرتا ہے۔

سرکٹ کس طرح کام کرتا ہے

ذیل میں لائن فالوور گاڑی کے سرکٹ ڈایاگرام کا حوالہ دیتے ہوئے ، ہم ونڈو کمپارٹر کے طور پر تشکیل پانے والے دو اوپی امپیسز دیکھ سکتے ہیں۔

اختیاری AMP آایسی LM358 یا LM324 سے ہوسکتا ہے

اوپری اوپ امپ بالائی حد کی حد کو کنٹرول کرنے کے ل w وائرڈ ہوتا ہے ، جبکہ نچلی اوپ امپ نچلی دہلیز حد کو کنٹرول کرنے کے لئے منسلک ہوتا ہے۔

اختیاری امپ A1 کے الٹی ان پٹ اور اوپی AMP A2 کے نان الورٹنگ ان پٹ کو فکسڈ ریفرنس وولٹیج کے ساتھ کلیمپ کیا جاتا ہے۔

اختیاری AMP A1 کی غیر الٹنے والی ان پٹ ، اور اختیاری AMP A2 کے الٹی ان پٹ کو ایک ساتھ باندھ دیا جاتا ہے اور لائٹ ڈٹیکٹرس سے ان پٹ سگنل میں مختلف حالتوں کو محسوس کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔

دو روشنی پر منحصر مزاحم ، LDR1 اور LDR2 جو روشنی کے حساس آلات کی طرح کام کرتے ہیں اس کو لائٹ ڈیٹیکٹر کے طور پر کھڑا کیا جاتا ہے ، اس طرح کہ وہ ان پر سفید لکیر سے یکساں طور پر منعکس روشنی حاصل کرتے ہیں۔

جب تک ایل ڈی آر پر روشنی مناسب طور پر زیادہ اور یکساں ہے ، A1 کا پن 3 اس کے پن 2 سے زیادہ رہتا ہے ، کیونکہ ایل ڈی آر 1 مثبت لائن کے ساتھ منسلک ہوتا ہے۔ اس کی وجہ سے اس کی پیداوار زیادہ ہوجاتی ہے۔

اسی طرح ، گراؤنڈ لائن کے ساتھ LDR2 کنیکشن کی وجہ سے پن 2 سے زیادہ A2 کا انعقاد ہوتا ہے ، اور اس سے A2 کی پیداوار زیادہ رہ سکتی ہے۔

دوسرے الفاظ میں ، جب LDRs یکساں طور پر روشن ہوجاتے ہیں تو ، دونوں آپشن AMP کے نان-انورٹنگ (+) ان پٹ انورٹنگ (-) ان پٹس سے زیادہ رکھے جاتے ہیں جس کی وجہ سے ان کی آؤٹ پٹ زیادہ جاتی ہے۔

آؤٹ پٹ دونوں کی اونچائی کے ساتھ ، ٹرانجسٹر ڈرائیور متعلقہ موٹروں کو یکساں طور پر چلاتے رہتے ہیں ، جس کے نتیجے میں گاڑی سیدھے لائن پر آسانی سے چل سکتی ہے۔

گاڑی لائن کے پیچھے کیسے چلتی ہے

جب ایک مڑے ہوئے سفید لائن کا سامنا کرنا پڑتا ہے تو ، ایل ڈی آر میں سے ایک لائن سے ہٹ جاتا ہے جس کی وجہ سے سرکٹ کے نقطہ A پر روشنی میں فرق پڑتا ہے۔ اس کے نتیجے میں متعلقہ آپمپ آؤٹ پٹ کم ہوجاتا ہے اور متعلقہ موٹر کا ایک لمحہ بہ لمحہ بند ہوتا ہے۔

اس صورتحال میں ، دوسری طرف کی موٹر جو اب بھی چلتی ہے ، گاڑی کو لائن کے موڑنے والے زاویہ کی طرف رخ کرنے پر مجبور کرتی ہے ، جو سفید رنگ کے روشن علاقے میں سایہ دار ایل ڈی آر کو واپس لاتا ہے۔ جب یہ ہوتا ہے تو دونوں موٹریں ایک بار پھر آپریشنل ہوجاتی ہیں اور گاڑی کو معمول سے چلانے کے قابل بناتی ہیں۔

موڑنے والی سفید لکیروں سے ہلکی مختلف حالتوں کے جواب میں بائیں / دائیں موٹروں کے اوپر سوئچنگ سے اوپر / خود کار طریقے سے گاڑی کو سفید لائن کے مطابق ایڈجسٹ اور پینتریبازی جاری رکھنے پر مجبور کرتی ہے۔

گاڑی کی تعمیر کیسے کریں

میری ایک سابقہ ​​پوسٹ میں ہم نے سیکھا کہ کیسے آسان ریموٹ کنٹرول گاڑی آئتاکار بورڈ کے عقبی کنارے سے منسلک موٹروں کے ایک جوڑے اور بورڈ کے سامنے والے کنارے پر ڈمی پہیوں کی جوڑی کا استعمال کرتے ہوئے تعمیر کیا جاسکتا ہے۔

مجوزہ لائن فالوور گاڑی کے سرکٹ کے لئے بھی ، ہم گاڑی کے لئے اسی طرح کی تعمیر کا کام کرتے ہیں ، جیسا کہ مذکورہ بالا اعداد و شمار میں دکھایا گیا ہے۔

یہ انتظام کافی آسان نظر آتا ہے ، عقبی پہیے موٹروں کے ساتھ منسلک ہوتے ہیں جو آپ کے آس پاس کے آؤٹس پر ٹرانجسٹر ڈرائیوروں کے ذریعہ کنٹرول ہوتے ہیں۔

جب گاڑی لائن سے ہٹ جاتی ہے تو ، ایل ڈی آر پر روشنی کی سطح میں فرق آپریٹ امپ میں سے ایک کو بند کر دیتا ہے ، متعلقہ موٹر کو روکتا ہے۔

یہ مخالف سائیڈ موٹر کو چلاتا ہے جو آپریشنل ہے ، روک دی گئی موٹر کی سمت کا رخ کرنے پر مجبور کرتا ہے ، یعنی اگر اگر بائیں طرف کی موٹر بریک ہو تو ، گاڑی کو اسی سمت سے موڑنے والی لائن میں ایڈجسٹ کرتے ہوئے بائیں جانب مڑنے پر مجبور کیا جائے گا۔

اس سے یہ بھی پتہ چلتا ہے کہ اوپ امپ آؤٹ پٹس کے ساتھ بائیں / دائیں موٹر انضمام کو مناسب طریقے سے ایسا کرنا چاہئے کہ لائن کی سمت موڑنے اور موٹر جس کو روکا جارہا ہے وہ گاڑی کی ایک ہی سمت میں ہے۔

ایل ڈی آر کو کیسے پوزیشن میں رکھیں

چونکہ دو LDRs (LDR1 اور LDR2) سفید لائن کی روشنی کو یکساں طور پر محسوس کرنا چاہتے ہیں ، لہذا ان کی واقفیت لائن کی لمبائی کے لئے کھڑا ہونا چاہئے ، جیسا کہ ذیل میں دکھایا گیا ہے۔

یہاں ، ہم فرض کر چکے ہیں کہ اسی راستے میں رکھی لائن کے بعد ، گاڑی دائیں سے بائیں چلتی ہے۔

LDRs کی کل چوڑائی لائن کی چوڑائی میں آنی چاہئے۔

ایل ڈی آر اور ایل ای ڈی کو گاڑی کے نیچے کی سطح پر اور ترجیحا عقبی حصے میں ، عقبی پہیے والے سیٹ کے نیچے نصب کرنا چاہئے۔

اشارہ کیا ہوا ایل ای ڈی ایک سفید ایل ای ڈی ہے جس میں سیریز 1K ریزسٹر ہے۔ اس کو ایل ڈی آر کے قریب اور مرکز میں ہونا چاہئے ، اس بات کو یقینی بنانا کہ ایل ڈی آر سے روشنی براہ راست ایل ڈی آر تک نہ پہنچے ، بجائے اس کے کہ وہ روشنی ان کے نیچے والی سفید لکیر سے عکاسی کرکے ایل ڈی آر تک پہنچ جائے۔

موٹر چشمی

موٹریں مستقل مقناطیس صاف صاف قسم کی ہوسکتی ہیں ، لیکن اس کو گیئر باکس سے آراستہ کیا جانا چاہئے تاکہ گاڑی کی نقل و حرکت مناسب طور پر سست اور مستحکم ہو۔

موٹر کی بجلی کی درجہ بندی بوجھ کے مطابق ہونی چاہئے جو گاڑی لے جانے والا ہے۔ اس کا تجربہ کچھ عملی تجربات کے ذریعے کیا جاسکتا ہے۔

سیٹ اپ کیسے کریں

اس لائن فالوور وہیکل سرکٹ کو ترتیب دینے کے ل you ، آپ کو فلیٹ سطح پر پینٹ والی سفید لائن کی ایک چھوٹی سی پٹی ، یا چپٹی سطح پر پٹی ہوئی ایک سفید ٹیپ کا بندوبست کرنا ہوگا۔

لائن پر نظام (پہیے کے بغیر) پوزیشن میں رکھیں ، جیسا کہ پچھلے خاکہ میں اشارہ کیا گیا ہے ، جیسے کہ ایل ڈی آر اور ایل ای ڈی لائن کی چوڑائی کے اندر درست طریقے سے ایڈجسٹ کیے گئے ہیں۔

بجلی کا سوئچ کریں ، سفید ایل ای ڈی کو اس کے نیچے کے علاقے کو روشن سے روشن کرنا چاہئے۔ دونوں پریسٹس کو ایڈجسٹ کریں جب تک کہ دونوں موٹریں بیک وقت آن نہ ہوجائیں۔

اب یونٹ کو دائیں طرف سے تھوڑا سا شفٹ کریں تاکہ ایل ڈی آر 1 سفید لائن سے باہر چلا جائے۔

بائیں موٹر رکنی چاہئے۔ اگر یہ اس وقت تک P1 کو ایڈجسٹ نہیں کرتا ہے جب تک کہ بائیں موٹر بند نہ ہو۔

اگلا ، یونٹ کو تھوڑا سا بائیں طرف منتقل کریں تاکہ LDR2 سفید لائن سے باہر چلا جائے۔ اس کو دائیں طرف کی موٹر بند کرنی چاہئے۔ اگر یہ اس وقت تک 10k پیش سیٹ ایڈجسٹ نہیں کرتا جب تک کہ دائیں طرف کی موٹر بند نہ ہوجائے۔

اس سے سیٹ اپ کا طریقہ کار مکمل ہوجائے گا اور اب آپ موٹروں پر پہیے انسٹال کرسکتے ہیں اور اس گائڈڈ گاڑی کو زمین پر رکھے ہوئے ٹریک کی خود بخود پیروی کرنے کیلئے استعمال کرسکتے ہیں۔

وائٹ لائن بمقابلہ بلیک لائن

مجوزہ لائن فالوور گاڑی کا نظام بلیک لائن کی بجائے زمین پر سرایت والی سفید لائن پر مبنی ہے۔ بلیک لائن کی بجائے سفید لائن استعمال کرنے کا فائدہ یہ ہے۔

بلیک لائن کے مقابلے میں سفید لکیر زیادہ خوبصورت اور مہذب نظر آتی ہے۔

وائٹ لائن پر مبنی لائن فالور مکمل اندھیرے یا دھیما محیط روشنی میں بھی کام کرسکتا ہے۔ بلیک لائٹ پر مبنی ڈیزائن عام طور پر گاڑی کو چلانے کے لئے بیرونی روشنی کی ضرورت ہوتی ہے۔

ایک سفید لائن پر مبنی AGV ٹائل کے رنگ سے قطع نظر زیادہ درست طریقے سے کام کرتا ہے ، سوائے ان ٹائلوں کے جو انتہائی سفید یا سفید لائن کے رنگ کے مساوی ہیں۔

گاڑی کو بلیک لائن فالور میں تبدیل کرنا

مذکورہ بالا فوائد کے باوجود ، اگر صارف بلیک لائن پر عمل کرنے کے لئے گاڑی کو ترجیح دیتا ہے ، تو پھر مجوزہ ڈیزائن میں کچھ فوری ترامیم کے ذریعہ اس نظام کو آسانی سے تبدیل کیا جاسکتا ہے۔

صارف صرف presets کے ساتھ op amps کے ان پٹ کنیکشن کا تبادلہ یا تبادلہ ، اور LDRs کے ساتھ وابستہ ایل ای ڈی کو ہٹانے کے لئے۔